Ich würde mich bei Behindertenorganisationen (Lebenshilfe, Diakonie usw) erkundigen, welche Wege es gibt, die Tochter abzusichern.
Wenn nach dem Tod der Eltern kein Behinderten-Testament vorliegt, macht das Sozialamt die Hand auf, bis das Vermögen der Tochter verbraucht ist. Erst danach wird wieder Grundsicherung gezahlt.
Ich habe für meine Kinder vom Fachanwalt und Notar ein spezielles Testament (ein Sohn hat 100 GdB und ist in einer Werkstatt) erstellen lassen. Dabei werden die Kinder nur Vorerben und ein benannter Testamentsvollstrecker verwaltet das Erbe. Die Kinder haben den Nutzen aus dem Erbe, wobei kein monatliches Geld fließt (Grenzbetrag bei Grundsicherung), sondern Sachlseistungen die Erbausschüttung bilden (Kleidung, Möbel, Reise, Auto usw). Solch ein Testament ist juristisch gesichert, kostet aber auch etwas Geld.